1977 gründeten Hans-Joachim Schäfer und Hermann Josef Schlangen das Unternehmen, nachdem Hans-Joachim zuvor mit seinem Cousin ein Unternehmen leitete, dass vor allem Industrieanlagen im nahegelegenen Bayer Werk wartete. Mit der Gründung fingen sie an sich weg von Wartungsarbeiten und hin zur Konstruktionstechnik zu entwickeln. So fing die Firma an Treppen, Geländer und Fenstergitter herzustellen und in lokalen Haushalten und Firmen zu montieren. Damals wurde dem Zeitgeist entsprechend sehr viel Schmiedearbeit verrichtet.

1993 übernahm Hans-Joachims Sohn Frank die Firma und taufte sie als gleichnamige Frank Schäfer GmbH. Mit dem Bau einer weiteren Arbeitshalle konnten nun auch Stahlbau von der Edelstahlbearbeitung getrennt und in größerem Ausmaße betrieben werden. Zusätzliche Maschinen wie eine Blechschere und eine hydraulische Abkantpresse ermöglichten dann auch Blecharbeiten.

Seit 2020 führt nun Franks Sohn Yannick Schäfer die Firma. Mit diesem Wechsel ist nun der Weg in das digitale Zeitalter des Handwerks eingeläutet. Digitale Entwürfe und millimetergenaue CAD-Konstruktionen von Projekten revolutionieren schon jetzt die Arbeit im Betrieb.